RESUMEN
Este trabajo describe el diseño y desarrollo mecatrónico para conformar un vehículo de transporte personal con capacidad de auto-balanceo. El algoritmo genérico de control se desarrolló en MathWorks -Matlab y Simulink, con base en la traducción de lenguajes entre plataformas hacia un microcontrolador Arduino mega. El sistema de captura se compone de un módulo de medición inercial que incorpora un acelerómetro y un giroscopio, un filtro complementario para la obtención de la posición angular del modelo, y de un filtro de Kalman para suavizar los picos en la señal debidos al ruido.
PALABRAS CLAVE: Vehículo autobalanceado, Diseño mecatrónico
ABSTRACT
This work shows the design and mechatronic development to build a personal transport vehicle with self-balancing capacity. The generic control algorithm was developed in MathWorks – MATLAB and Simulink, based in the language translation between platforms towards an Arduino MEGA microcontroller. The sensing system is composed of an Inertial Measurement Unit (IMU) that incorporates an accelerometer and gyroscope, a complementary filter to obtain the model’s angular position, and a Kalman filter in order to smooth noise peaks within the signal.
KEYWORDS: Self balancing vehicle, Mechatronics design
